飛鳥時代に日本に伝わった当初は左右の姿に差異はなかったが、平安時代になってそれぞれ異なる外見を持つ獅子と狛犬の像が対で置かれるようになり、狭義には後者のみを「狛犬」と称すが、現在では両者を併せて狛犬と呼ぶのが一般化したのである。
狛犬の起源は古代インドで、仏の両脇に守護獣としてライオンの像を置いたのが狛犬の起源とされる。また、古代エジプトやメソポタミアでの神域を守るライオンの像もその源流である。日本に伝来したのは、中国の唐の時代の獅子が、仏教とともに朝鮮半島を経て伝わったものと思われ、「こまいぬ」の語義も「高麗（朝鮮）の犬」であるというが、魔除けに用いたところから「拒魔犬」と呼ばれるようになったとする説などもある。奈良県法隆寺の五重塔初重の壁面塑造に彫られている像のように、はじめは仏や仏塔入口の両脇に置かれ、獅子または大型の犬のような左右共通の姿であった。
